騰訊機器狗Jamoca：梅花樁，小case！

Jamoca是國內首個能完成走梅花樁復雜挑戰的四足機器人。

眾所周知，移動能力，尤其是多足機器人的平衡能力，一直是業界的一個研究高地。

此前，因為強悍的平衡能力，“網紅”機器人公司的Spot機器狗、雙足機器人Alexa等產品可謂在圈內刷足存在感。

在過去很長一段時間內，國內多足機器人的研究在平衡能力上有所欠缺。然而近幾年來，隨著人工智能等前沿技術的研究陸續取得突破，國內企業在多足機器人“自主智能”和“平衡能力”兩方面也相繼有所成果。

就在昨日，騰訊公布了自己在移動機器人研究方面的新進展，共展示兩項產品。其中，最為令人印象深刻的是機器狗Jamoca，它可是走梅花樁的一把好手。

據了解，Jamoca重約70公斤，長1米、寬0.5米、站高0.75米，是國內首個能完成走梅花樁復雜挑戰的四足機器人，由騰訊Robotics X實驗室打造，借用了云深處的硬件來承載系統技術。

在此之前，國內外也有多個企業在展示多足機器人平衡力的時候采用了木塊、坡地、雪地等復雜場景。針對場景的設計，騰訊Robotics X實驗室研究員介紹，相較于國際上其他四足機器人走木塊的場景，此次Jamoca所挑戰的梅花樁落腳面積更小、高度更高，且有臺階的組合，因此難度更大。

騰訊設計的梅花樁由高60厘米、呈20°斜面角度的臺階和鄰樁最大高度差16厘米、間距不等的梅花樁兩部分組成，樁面直徑約20cm。

此次走梅花樁，主要考究機器人的兩點能力，分別是：

· 理解梅花樁的排布（包括位置和高度）；

· 選擇最佳落腳點及路線并穩定精準地行走（落腳到梅花樁中心點）。

依據結果來看，Jamoca已經達到了一個極高的技術標準：

· 誤差1厘米內的感知定位；

· 根據環境進行的10毫秒級路線規劃；

· 基于動力學的1KHz實時力矩控制；

· 梅花樁中心點1厘米內的落腳誤差；

· 全系統的高度協同。

值得注意的是，Jamoca的運動軌跡并不是提前規劃好的，這意味著它在走梅花樁的過程中是具備一定“自主意識”的，如此在面對存在不確定因素的靜動態場景，才能做到自主判斷、自主決策，從而自主完成指定任務。

而提及多足機器人的發展，“商業化”的問題也是無可避免。當前，除了波士頓動力機器人的機器狗已經初步踏足商業化，其他的多足機器人的落地方向多是用作研究平臺。

這方面，Jamoca并沒有“獨立商業化”的打算，眼下還是主要用于實驗室內部科研實驗，騰訊Robotics X實驗室未來將利用它進一步探究在線環境感知、最優運動規劃和實時運動控制等能力，以在未來幫助騰訊其他機器人產品更好地適應復雜的現實環境。

此外，除了機器狗Jamoca，騰訊還向我們展示了一款自平衡輪式移動機器人，也被稱作“自平衡自行車”，是騰訊Robotics X實驗室的首個整機自研機器人。

它在傳統輪式移動機器人的基礎上，增加了動量輪及其電機驅動系統，使得機器人可以在靜止及行進狀態下均保持平衡不倒。

依靠平衡算法，即使受到一定的外界干擾，騰訊自平衡輪式移動機器人仍然可以在保持自平衡狀態的同時，實現平穩地向前行駛，即使遇到上下坡、獨木橋等場景，甚至是行進被足球擊中，也能夠從容應對。

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